根据中国现行税法规定，个人将车辆出租给公司并取得收入涉及增值税及个人所得税，具体政策如下：

1. 增值税

• 起征点：个人出租动产（如车辆）按次纳税的，增值税起征点为每次500元（含本数）。若月租金≤500元，免征增值税；超过500元需按1%征收率缴纳增值税（2023年阶段性政策）。
• 发票开具：即使月租金≤500元，公司若要求发票，您仍需到税务机关代开免税普通发票。

2. 个人所得税

• 税率与扣除：
  租金收入属于“财产租赁所得”，按20%税率计税。允许扣除以下费用后计算应纳税所得额：

  • 费用扣除标准：每次收入≤4000元，定额减除800元；＞4000元，减除20%。
  • 其他扣除：租赁过程中缴纳的税费（如增值税、城建税等）和实际维修费用（需提供凭证，每月扣除不超过800元）。

• 免征额：
  个人所得税无固定免征额，但若月租金≤800元（扣除税费后），应纳税所得额为0，无需缴税。
  您的案例：月租金200元 → 扣除800元后为负，个人所得税为0。

3. 计算示例（月租金200元）

• 增值税：200元＜500元 → 免税。
• 个人所得税：
  应纳税所得额 = 200 - 800（费用扣除） - 0（无其他税费） = -600元 → 不纳税。

4. 注意事项

• 代开发票：即使免税，仍需携带合同、身份证等资料到税务机关代开发票。
• 申报义务：即使未达起征点，建议在个税汇算时申报该笔收入（避免税务风险）。
• 地方差异：个别地区可能简化小额租金征税流程，建议咨询当地12366确认。

总结

若月租金200元：

• 增值税：免税，可代开普通发票。
• 个人所得税：扣除800元后无需缴税。
  但需履行开票和申报程序（零申报即可）。